摘要
本研究提出了一种基于梯度时序势场（GTS-PF）的路径生成方法，用于在基于基础设施的RSU（路侧单元）中实现实时参考路径规划，适用于协作驾驶自动化环境。传统的路径规划方法在计算效率或对动态环境的响应能力方面存在局限性，这限制了它们在协商型参考路径生成和传播中的应用。为了解决这些问题，所提出的GTS-PF框架将预测时间范围视为一系列更新的时间层，从而能够适应动态障碍物的变化。该方法基于势场原理进行构建，既保证了计算效率，又考虑了多种交互效应。该方法的一个关键特点是方向规划和速度规划的分离：避障所需的加速度候选集是根据未来风险评估生成的。在涉及低速前车的超车场景中进行的仿真结果表明，所提出的方法满足了预定义的安全性和路径质量标准。此外，与基线方法相比，计算时间减少了81%，证明了该方法在RSU级别实现上的计算可行性，并展示了其在基础设施引导的协作驾驶自动化中的适用性。
