L1 在不确定性和干扰条件下，采用扰动观测器的无人驾驶飞行器自适应模糊控制

《IEEE Transactions on Fuzzy Systems》：L1 Adaptive Fuzzy Control for Unmanned Aerial Vehicle with Disturbance Observer Under Uncertainties and Disturbances

　　

摘要：

本文研究了在未知非线性不确定性和外部干扰条件下，无人驾驶飞行器（UAV）的姿态跟踪控制问题。在快速适应框架下，采用了模糊逻辑系统（FLS）和干扰观测器（DO）来近似不确定性并估计UAV的外部干扰。此外，引入了低通滤波器来 shaping 注入的补偿信号。结合反步控制和自适应律，构建了自适应模糊控制器。该设计不仅能够实现快速适应，还保证了系统的鲁棒性，并且可以获得更平滑的控制输入，同时保持满意的跟踪性能。通过李雅普诺夫稳定性分析证明了所有闭环信号的有界性，并通过频域分析进一步推导出了跟踪误差的上限。最后，仿真验证了该控制方案的可行性。