在感知能力受限的情况下，具有异常防御者的多智能体目标-攻击者-防御者差异化博弈

《IEEE Transactions on Automatic Control》：Multiagent Target–Attacker–Defender Differential Games With Anomalous Defenders Under Limited Perception

　　

摘要：

本文研究了由目标、攻击者和防御者组成的差异化博弈（TAD differential games），其中目标处于主动状态，存在多个攻击者以及防御者团队，且防御者团队中包含一些异常行为者。首先，我们介绍了两种类型的异常防御者，它们通过性能指标中的系数来区分，分别称为“贪婪型”（greedy）和“恐惧型”（fearful）。接着，我们探讨了两种不同的场景：第一种是攻击者具有无限的观察能力，而防御者和目标受到视野限制；第二种是所有参与者都只能获得有限的信息，因此他们的视野也是有限的。为了分析这些参与者的最优决策过程，我们将他们之间的互动建模为非零和博弈（non-zero-sum games）。由于参与者的视野受限，在他们的互动过程中会形成一个相应的视野网络。为了解决这个问题，我们运用逆向博弈论（inverse game theory）为参与者推导出具有自适应状态反馈的纳什均衡策略（Nash equilibrium strategies）。此外，我们还分析了异常防御者对防御者团队获胜条件和捕获时间的影响。最后，我们通过数值模拟验证了研究结果的有效性。