分布式混合MPC控制方法的比较基准：分布式车辆编队

《IEEE Access》：A Comparison Benchmark for Distributed Hybrid MPC Control Methods: Distributed Vehicle Platooning

　　

摘要：

分布式模型预测控制（MPC）目前正在被研究作为一种解决方案，用于应对由混合动态系统网络带来的重要控制挑战，这些系统的计算复杂性往往非常高。然而，目前文献中还缺乏用于比较分布式混合MPC解决方案的基准问题。我们提出了一种自动驾驶车辆车队的分布式控制作为比较基准问题。该问题提供了一个复杂且可适应的案例研究，可以用来评估现有的和未来的混合系统分布式MPC方法。文中介绍了两种用于车辆动力学的混合建模框架，并对五种混合MPC控制器进行了评估和全面测试。最后，我们指出了对于混合系统而言，需要新的高效且性能优异的分布式MPC方案。