《Asian Journal of Endoscopic Surgery》：A Comparative Analysis of the Hinotori and da Vinci Robotic Systems in Total Hysterectomy for Benign Uterine Gynecological Diseases Using Propensity Score Matching
编辑推荐：
引言
Hinotori手术机器人系统是日本首个于2020年获得日本监管批准的机器人辅助手术系统，目前已开始应用于妇科临床。本研究旨在就良性子宫妇科疾病机器人辅助全子宫切除术中的安全性与手术结局，对hinotori与da Vinci Xi手术系统进行全面比较。
引言
Hinotori手术机器人系统是日本首个于2020年获得日本监管批准的机器人辅助手术系统，目前已开始应用于妇科临床。本研究旨在就良性子宫妇科疾病机器人辅助全子宫切除术中的安全性与手术结局，对hinotori与da Vinci Xi手术系统进行全面比较。
方法
本研究为回顾性观察性研究，采用1:1倾向评分匹配（PSM）回顾本院于2020年8月至2025年6月期间因良性子宫妇科疾病接受机器人辅助全子宫切除术的患者。Hinotori组40例，da Vinci组187例。主要终点为术后30天内依据Clavien–Dindo（CD）分级系统评定的I–V级并发症发生率。
结果
经PSM后，每组各纳入40例患者进行分析。两组患者特征平衡良好。CD I–V级并发症发生率在hinotori组为7.5%，在da Vinci组为10.0%，差异无统计学意义（p = 0.602）。与此同时，hinotori组的手术时间（144 vs. 118 min，p < 0.001）和控制台时间（113 vs. 76 min，p < 0.001）显著更长。
结论
在良性子宫妇科疾病的机器人辅助全子宫切除术中，hinotori与da Vinci在并发症发生率方面具有可比性。然而，hinotori表现出更长的手术时间与控制台时间，这可能反映了平台导入早期效应或平台特异性因素。
该文发表于《Asian Journal of Endoscopic Surgery》，围绕日本国产hinotori手术机器人系统在妇科良性子宫疾病机器人辅助手术中的临床表现展开，核心问题是：在微创外科迅速由腹腔镜向机器人辅助技术转变的背景下，hinotori作为新近进入临床的国产平台，是否能够在安全性和围手术期结局方面达到既有主流平台da Vinci的水平。已有研究表明，机器人辅助手术凭借三维高清立体视野、抗震机制以及多关节机械臂带来的高自由度精细操作，在妇科全子宫切除术中有望减少失血、缩短住院时间并降低术后并发症。然而，hinotori在妇科领域的证据仍相对有限，尤其缺乏与da Vinci系统之间关于安全性与手术效率的系统性、细化比较。因此，开展本研究具有明确的临床现实意义：既可评价新平台导入初期的可行性，也可为妇科机器人系统选择提供循证依据。
研究人员开展了一项单中心、回顾性观察研究，对2020年8月至2025年6月在藤田医科大学医院妇科接受机器人辅助单纯全子宫切除术的良性子宫疾病患者进行分析。研究对象包括子宫肌瘤、子宫腺肌病、子宫内膜息肉、子宫内膜增生及宫颈上皮内瘤变等术前诊断病例。为尽量降低基线差异带来的偏倚，研究采用1:1倾向评分匹配（PSM），以年龄、体重指数（BMI，body mass index）、阴道分娩史、腹部手术史、术前诊断以及子宫体积作为匹配变量，最终形成hinotori组40例与da Vinci Xi组40例的配对队列。研究的主要结论是：在良性子宫疾病的机器人辅助全子宫切除术中，hinotori与da Vinci在术后30天内Clavien–Dindo（CD，术后并发症严重程度分级系统）I–V级并发症发生率方面无显著差异，提示hinotori在短期安全性上与成熟平台相当；但hinotori组的手术时间、控制台时间及相关流程时间更长，提示新平台导入初期仍存在效率层面的适应过程。该研究的重要意义在于为日本国产机器人系统在妇科中的临床应用提供了早期比较证据，支持其作为可行替代方案的潜力。
研究方法概括而言，作者主要采用了以下几类技术路径：第一，基于单中心连续病例建立回顾性临床队列，病例来源为本院2020年8月至2025年6月接受机器人辅助全子宫切除术的良性子宫疾病患者；第二，使用倾向评分匹配（PSM）平衡hinotori与da Vinci两组在术前临床特征上的可观察混杂因素；第三，以Clavien–Dindo分级评估术后30天内并发症，并同步比较手术时间、控制台时间、建立时间、失血量、术后炎症指标及住院结局等围手术期终点；第四，采用Mann–Whitney U检验、Fisher确切检验及局部加权散点平滑（LOWESS）曲线分析平台导入阶段的手术时间变化趋势。
在研究结果部分，论文按照多个小节呈现了相对清晰的证据链。
3.1 Study Population
该部分主要说明研究对象的构成及匹配效果。研究人员首先从da Vinci Xi队列中排除2例资料不完整病例和26例教学病例，最终纳入187例；hinotori队列共40例，且无符合排除标准的教学病例。经1:1 PSM后，每组各40例进入配对分析。结果显示，匹配前da Vinci组子宫体积更大，而匹配后两组在年龄、BMI、阴道分娩史、腹部手术史、术前诊断和子宫体积等方面均达到良好平衡，所有绝对标准化均差（SMD，standardized mean difference）均低于0.1。这说明后续比较是在基线特征可比的前提下进行的，提高了结论的解释力。
3.2 Surgical Outcomes
该部分围绕术中结局比较两种机器人平台的效率与安全性。匹配后，hinotori组在多个时间指标上均显著长于da Vinci组，包括总手术时间、控制台时间、实际控制台时间以及建立时间。具体而言，hinotori组手术时间中位数为144 min，而da Vinci组为118 min；控制台时间分别为113 min与76 min，差异均具有统计学意义。与此同时，术中失血量在匹配后两组之间无显著差异，切除子宫重量也无显著差异，且两组均无中转腹腔镜或开腹手术病例。由此可见，hinotori在安全完成手术方面表现稳定，但在流程效率上仍落后于da Vinci。
3.3 Perioperative Course
该部分主要比较围手术期并发症及术后恢复情况。研究的主要终点——术后30天内CD I–V级并发症发生率——在hinotori组为7.5%，在da Vinci组为10.0%，差异无统计学意义，且两组均未出现CD IIIa–V级严重并发症。已报告的并发症中，da Vinci组有1例可修补的术中肠浆膜损伤，其余病例主要为阴道残端感染或盆腔腹膜炎。术后第1天和第3天白细胞计数（WBC，white blood cell）两组无差异；但术后第1天C反应蛋白（CRP，C-reactive protein）在hinotori组显著更高，而第3天差异不显著。术后住院天数、住院延长率及30天内再入院率在两组间均无显著差异。该结果表明，虽然hinotori组在早期炎症反应指标上略高，但并未转化为临床上更差的恢复结局或更高的并发症负担。
3.4 Temporal Trends in Operative Time
该部分通过顺序病例号与手术时间的关系，考察平台导入初期的时间变化趋势。研究人员发现，在两平台各前40例病例的比较中，手术时间均呈逐步下降趋势，但hinotori在导入阶段的大多数病例中仍维持较高水平。补充分析进一步显示，da Vinci队列随着更长期机构经验积累，手术时间持续下降，而hinotori队列仅覆盖导入初期40例。该结果提示，hinotori较长的手术时间并非单纯由患者基线差异造成，还可能与平台导入初期的学习曲线和团队适应过程密切相关。
讨论部分主要围绕“安全性可比、效率偏慢”的核心发现展开。研究人员指出，在PSM调整后，两平台在短期安全性方面无显著差异，这与泌尿外科、消化外科以及机器人辅助骶骨阴道固定术等领域既往关于hinotori与da Vinci比较的报告总体一致，即hinotori能够获得与da Vinci相近的严重并发症结局，但常伴随更长的手术时间。文章同时强调，hinotori组术后第1天CRP升高，更可能反映较长手术时间带来的一过性手术应激，而非过度组织损伤，因为临床并发症、住院时长及再入院等结局并未恶化。
作者还总结了hinotori可能具有的若干技术优势，例如八轴机械臂构型、较紧凑的机械臂结构、无对接（docking-free）设计及以软件进行枢轴校准等，这些特征可能有助于减少机械臂间干扰，并在深盆腔等视野受限区域支持安全操作。研究同时提到，控制台的人体工学设计和宽屏三维视野在理论上或有助于降低术者疲劳，不过这些潜在优势并未在本研究中被直接测量。对于手术与控制台时间延长，作者认为可能与平台特异性工作流程、无助手孔四孔操作模式下器械更换与缝合协作要求、导入初期团队磨合，以及术者从既有平台过渡到新平台所需适应时间有关。因此，这种时间延长更应理解为新平台实施初期的流程现象，而非患者安全受损的证据。
研究人员也明确指出本研究的局限性：其一，单中心回顾性设计无法排除未知混杂因素；其二，每组仅40例，识别罕见并发症的统计效能有限；其三，hinotori仅纳入导入后的前40例，难以完全区分平台特异流程、术者适应和机构经验对时间指标的影响；其四，匹配后统计检验未明确处理配对结构，因此匹配后p值应更多作描述性解释。尽管如此，研究仍为hinotori在妇科机器人辅助手术中的早期临床应用提供了较为扎实的对照证据。
结论部分可译为：在本项采用倾向评分匹配分析的研究中，对于良性子宫疾病患者，使用hinotori系统实施机器人辅助单纯全子宫切除术，与da Vinci系统相比未显示出明显的短期安全性顾虑。尽管hinotori组的手术时间和控制台时间更长，但这些发现可能部分与平台导入早期阶段以及适应新型机器人平台所需的过程有关。随着临床经验不断积累，日本国产hinotori系统有望成为妇科机器人辅助手术的一种有用选择。
