形状感知机器人辅助支气管镜(Shape-Sensing Robotic-Assisted Bronchoscopy, SS-RAB)联合集成移动锥束CT(mobile Cone-Beam CT, mCBCT)引导下吲哚菁绿(Indocyanine Green, ICG)注射用于肺肿瘤术中定位的研究

《Diagnostics》：Shape-Sensing Robotic Bronchoscopy with Integrated Mobile Cone-Beam CT Guidance for Intraoperative Localization of Lung Tumors Using Indocyanine Green

　　

背景/目的：随着肺亚肺叶切除术(Sublobar Resection)日益增多，准确的术中定位对于保证切缘充足及保留肺实质至关重要。本研究评估形状感知机器人辅助支气管镜(SS-RAB)联合集成移动锥束CT(mCBCT)行吲哚菁绿(ICG)标记以进行肺肿瘤术中定位的有效性，并探讨支气管镜检查与手术采用单次插管—单次体位(Single Intubation-Single Positioning)技术的可行性。方法：研究人员回顾性分析了接受SS-RAB联合mCBCT引导下行ICG标记并随即行微创亚肺叶切除的患者。若手术团队可据此定位并切除病灶且病理切缘充足，则判定ICG标记为成功。结果：共纳入单中心28例患者30个肺病灶。中位肿瘤大小为10.5 mm(IQR 8.7–14.6 mm)，距脏层胸膜中位距离7.8 mm(IQR 2.45–13.8 mm)；20个(66.6%)为实性结节，5个(16.6%)为半实性，5个(16.6%)为纯磨玻璃结节(Ground-Glass Opacity, GGO)。ICG定位成功率为28/30(93%)。19例(68%)仅使用双腔气管插管(Double-Lumen Endotracheal Tube, DL-ETT)完成支气管镜与手术，10例(36%)支气管镜标记与手术均在侧卧位下完成。1例患者在支气管镜检查中出现少量气胸，但未影响ICG注射。结论：SS-RAB联合集成mCBCT引导下行ICG标记是成功且安全的。使用DL-ETT单次插管及侧卧位同时完成支气管镜与手术是可行的。需进一步研究证实该技术对效率的提升作用。

论文解读：形状感知机器人辅助支气管镜联合移动锥束CT引导吲哚菁绿标记用于肺肿瘤术中定位

该研究发表于Diagnostics期刊。当前，肺癌筛查普及使大量小的、亚实性或磨玻璃影(GGO)肺结节被检出，适合行微创亚肺叶切除（肺段或楔形切除）。然而，微小或非胸膜旁结节在胸腔镜手术(VATS/RATS)中因缺乏触觉反馈难以定位，直接影响切缘判定并可能增加中转开胸风险。传统经皮Hook-wire或微线圈定位虽准确但气胸、出血及移位风险高；传统电磁导航支气管镜(ENB)准确率偏低。形状感知机器人辅助支气管镜(SS-RAB)配合移动锥束CT(mCBCT)可纠正CT-体位差异(CT-to-body divergence)并确认针尖在灶，但此前尚无将其用于ICG荧光标记术中定位的报道。此外，常规流程需更换插管或翻身，延长手术室(OR)时间。为此，研究人员开展本研究以验证SS-RAB整合mCBCT引导ICG标记的效能与安全性，并探索"单次DL-ETT插管+侧卧位(Single Intubation-Lateral Decubitus)"工作流程的可行性。

研究人员回顾性纳入2024年2月至2025年10月美国MD Anderson癌症中心连续收治的行SS-RAB+mCBCT引导ICG标记后即刻行微创亚肺叶切除的患者（28例，30个病灶），无排除标准，经伦理委员会批准。使用Ion^TM腔内系统(Intuitive Surgical)行SS-RAB，Siemens Cios 3D Spin mobile行mCBCT，利用第6代Integration软件将mCBCT影像自动配准更新虚拟靶点。依病灶位置行两种麻醉流程：依赖区（易肺不张）病灶在侧卧位下使用DL-ETT（支气管侧支暂留于气管隆突上方通气并过镜，标记后再深插至患侧主支气管行单肺通气）；非依赖区病灶仰卧位行SS-RAB（DL-ETT或单腔管SL-ETT），标记后换/调为DL-ETT侧卧手术。经21G Flexision针(Flexision^TMNeedle, Intuitive Surgical)注射0.5–1 mL ICG（25 mg冻干粉溶于10 mL无菌水），注射点选在靶灶内（距胸膜≤1.5 cm时）或靶灶与胸膜间（深在时）。术中经由Firefly(Intuitive)或Stryker 1788 NIR胸腔镜观察荧光。成功定义为术者可见ICG荧光并据此切除且大体切缘阴性。记录 demographic、病灶特征、操作时间、并发症及病理结果，计量资料以中位数(IQR)表述。

3. Results

结果显示，30个病灶中位长径10.5 mm(IQR 8.7–14.6 mm)，距胸膜7.8 mm(IQR 2.45–13.8 mm)；66.6%实性、16.6%半实性、16.6%纯GGO；仅2例(7%)见支气管征(Bronchus Sign)，中位到达支气管分支为第9级。ICG定位成功28例(93%)，2例ICG稍偏离但仍能识别靶区，所有病灶最终病理切缘阴性(R0)。19例(68%)全程只插一次DL-ETT；11例(39%)在侧卧位完成标记与手术。中位麻醉时间203 min(IQR 176–238)，支气管镜及术前准备时间58 min(IQR 47–71)，手术时间99 min(IQR 81–128)；其中单次DL-ETT+侧卧位组该时间为47 min(IQR 45–69.5)，双次插管+仰卧位组为59 min(IQR 55–75)(p=0.215无统计学差异)。手术方式：RATS楔形20例(66.7%)，VATS楔形8例(26.7%)，RATS肺段1例(3.3%)，1例中转开胸楔形（粘连）。术中并发症：1例支气管镜期间发现<30%少量气胸，调整针位后仍成功注射ICG，无ICG溢入胸膜腔；无其他支气管镜或麻醉相关并发症。术后：2例(7%)持续漏气>5天，1例COPD患者新需家庭氧疗；中位住院3天(IQR 2–4)，无30天死亡。

4. Discussion（总结）

讨论部分指出，本研究首次报道SS-RAB整合mCBCT引导ICG注射定位肺肿瘤，并提出单次DL-ETT插管+侧卧位策略。相比经皮定位（气胸率35–45%），SS-RAB+mCBCT pneumothorax率<1%，且mCBCT Integration软件自动校正CT-to-body divergence，使即便无支气管征的深在GGO也能抵达（本组仅7%有支气管征，43%在下叶）。与Shahoud等报道的无CBCT的SS-RAB ICG定位(成功率83.3%)相比，加入mCBCT后成功率升至93%，印证影像融合对针尖确认的价值；与Chan等EMN-RAB+CBCT三色染料(80%)相比流程更简。与同期活检植入ICG载带线圈(Benn等)相比，本"同一麻醉事件即刻切除"模式免去二次预约及误标记良性结节风险。技术上，3.5 mm外径SS-RAB导管可通过35F DL-ETT支气管侧支维持通气，先留置气管内再深插的设计避免再次插管所致口咽损伤及延误。侧卧位(target side up)较高频正压通气(PEEP)更能防下叶依赖性肺不张致CBCT遮蔽靶点。总辐射剂量中位4.53 Gy·cm²，远低于诊断性胸部CT(30–40 Gy·cm²)。局限性含回顾性单中心小样本、定位成功靠术者主观判断、未单独计时单纯标记耗时、未做随机对照验证效率提升及卫生经济学分析。作者认为该技术安全有效，适合处理传统ENB难达的小、深、无支气管征结节，将来需在多中心大样本中验证。

5. Conclusions（翻译）

微创亚肺叶切除术的增多使得准确的术中定位愈发重要。本研究表明，通过形状感知机器人辅助支气管镜(SS-RAB)联合集成移动锥束CT(mCBCT)注射吲哚菁绿(ICG)是一种高度准确且安全的微小肺结节微创切除术前定位方法。尚需进一步研究确定单次插管与侧卧位(single intubation and lateral decubitus positioning)流程是否能提高手术室内操作效率。